AI开发平台MODELARTS-SparseDrive模型基于ModelArts Lite Server适配PyTorch NPU训练指导:步骤四：准备训练数据集和模型权重

时间：2025-12-15 17:54:42

用户参考模型代码仓数据准备小节，获取nuscenes数据集和CAN bus包，解压后，将CAN bus放到path/to/nuscenes目录中。在SparseDrive源码目录创建软连接data/nuscenes，指向解压后的nuscenes数据目录。
```
mkdir data
ln -s path/to/nuscenes ./data/nuscenes
```
运行数据预处理脚本生成SparseDrive模型训练需要的pkl文件与初始锚框。
```
sh test/preprocess.sh
```
执行完成后会在data目录下生成info以及kmeans目录。

获取预训练权重。

mkdir ckpt
wget https://download.pytorch.org/models/resnet50-19c8e357.pth -O ckpt/resnet50-19c8e357.pth

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