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云地图服务 KOOMAP-视觉定位:请求参数

云地图服务 KOOMAP-视觉定位:请求参数

时间：2023-11-17 14:56:49

云地图服务 KOOMAP 空间定位

请求参数

表1 请求Header参数
参数	是否必选	参数类型	描述
X-Trace-Id	否	String	追踪请求ID。
App-Id	否	String	可选项，场景模板分配的app_id；若无，置空。
Uuid	是	String	设备或者用户唯一标识。
X-Auth-Token	否	String	IAM Token，和Authorization二选一必传。
Authorization	否	String	AK/SK签名结果，和X-Auth-Token二选一必传。

表2 请求Body参数
参数	是否必选	参数类型	描述
payload	是	payload object	请求体。

表3 payload
参数	是否必选	参数类型	描述
user	是	user object	用户相关信息。
camera	是	camera object	相机内参。
imu	是	Array of imu objects	imu内参。
gps	是	Array of gps objects	gps相关信息。
slam	是	Array of slam objects	slam相关信息。

表4 user
参数	是否必选	参数类型	描述
vpsMode	否	String	vps的运行模式，目前支持FullMode。
vpsType	否	String	vps的定位方法，目前支持GVPS。
requestType	否	Integer	请求的设备类型。 0：安卓手机 1：IOS手机 2：安卓web端 3：IOS web端 4：AR眼镜
image	是	String	base64编码的图片信息。

表5 camera
参数	是否必选	参数类型	描述
fx	是	Float	相机内参，焦距fx。
fy	是	Float	相机内参，焦距fy。
cx	是	Integer	相机内参，相机光心坐标cx。
cy	是	Integer	相机内参，相机光心坐标cy。

表6 imu
参数	是否必选	参数类型	描述
accuracy	是	Double	误差值。
azimuth	是	Double	欧拉角参数。
roll	是	Double	欧拉角参数。
pitch	是	Double	欧拉角参数。
qx	是	Double	旋转向量qx。
qy	是	Double	旋转向量qy。
qz	是	Double	旋转向量qz。
qw	是	Double	旋转向量qw。

表7 gps
参数	是否必选	参数类型	描述
longitude	是	Double	经度。
latitude	是	Double	纬度。
accuracy	是	Float	误差值。

表8 slam
参数	是否必选	参数类型	描述
x	是	Double	坐标参数x。
y	是	Double	坐标参数y。
z	是	Double	坐标参数z。
qx	是	Double	旋转向量qx。
qy	是	Double	旋转向量qy。
qz	是	Double	旋转向量qz。
qw	是	Double	旋转向量qw。

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