在线仿真-华为云

自动驾驶云服务 OCTOPUS-仿真器:加载场景

加载场景 Octopus平台支持用户在仿真器中加载场景库中的场景，在线编辑、运行并回放。单击进入在线仿真页面，单击页面右上方的“加载场景”。选择加载场景方式。选择需要加载的场景、泛化场景或测试用例。图2 加载场景如果场景数量多，用户也可根据场景的标签进行过滤，并选择需要加载的场景。图3 标签筛选在搜索框中输入搜索内容，单击搜索，并在筛选出的场景、测试用例或泛化场景列表中勾选中需要加载的场景。多项搜索：可根据需要决定是否启用多项搜索，输入多个关键字，中间用“;”隔开，可搜索多个关键字。单击“确认”，仿真场景加载成功。查看加载场景过程文件。使用仿真器在线加载场景后，会在“/home/{user}/workspace/Data/Project/Current/Scenarios/”目录下出现加载过的场景文件，打开指定日期的场景文件夹。图4 场景文件单击打开该场景文件夹下的“.xml”文件，即可查看下载下来的“osgb”以及“xodr”文件所在路径。图5 文件所在路径

自动驾驶云服务 OCTOPUS 在线仿真

自动驾驶云服务 OCTOPUS-仿真器:前提条件

前提条件当前Octopus支持仿真器A、仿真器B和仿真器C三类在线仿真器。在使用仿真器之前需要提前购买扩展资源包。表1 扩展资源包列表名称描述仿真场景编辑器支持用户通过图形化界面方式运行仿真引擎，支持自动驾驶决策规划控制算法在线图形化开发调试。说明：不支持加载场景、重播场景和回放场景。感知规控仿真引擎-在线支持用户通过网页/图形化界面方式运行仿真引擎，支持自动驾驶感知决策规划控制算法在线图形化开发调试，支持高精度渲染引擎集成。规控仿真引擎-在线支持自动驾驶仿真静态路网和动态交通参与物场景编辑。

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前提条件当前Octopus支持仿真器A、仿真器B和仿真器C三类在线仿真器。在使用仿真器之前需要提前购买扩展资源包。表1 扩展资源包列表名称描述仿真场景编辑器支持用户通过图形化界面方式运行仿真引擎，支持自动驾驶决策规划控制算法在线图形化开发调试。说明：不支持加载场景、重播场景和回放场景。感知规控仿真引擎-在线支持用户通过网页/图形化界面方式运行仿真引擎，支持自动驾驶感知决策规划控制算法在线图形化开发调试，支持高精度渲染引擎集成。规控仿真引擎-在线支持自动驾驶仿真静态路网和动态交通参与物场景编辑。

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加载场景 Octopus平台支持用户在仿真器中加载场景库中的场景，在线编辑、运行并回放。单击进入在线仿真页面，单击页面右上方的“加载场景”。选择加载场景方式。选择需要加载的场景、泛化场景或测试用例。图2 加载场景如果场景数量多，用户也可根据场景的标签进行过滤，并选择需要加载的场景。图3 标签筛选在搜索框中输入搜索内容，单击搜索，并在筛选出的场景、测试用例或泛化场景列表中勾选中需要加载的场景。多项搜索：可根据需要决定是否启用多项搜索，输入多个关键字，中间用“;”隔开，可搜索多个关键字。单击“确认”，仿真场景加载成功。查看加载场景过程文件。使用仿真器在线加载场景后，会在“/home/{user}/workspace/Data/Project/Current/Scenarios/”目录下出现加载过的场景文件，打开指定日期的场景文件夹。图4 场景文件单击打开该场景文件夹下的“.xml”文件，即可查看下载下来的“osgb”以及“xodr”文件所在路径。图5 文件所在路径

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-在线仿真系统配置

在线仿真系统配置新增用户组。 sudo groupadd user-creators sudo groupadd change-vt sudo groupadd user-switch sudo groupadd x11vnc-owner sudo groupadd change-owner sudo groupadd find-files sudo groupadd LimitedAdmins sudo groupadd netstat-watcher 将Octopus添加到组。 sudo usermod -aG user-creators Octopus sudo usermod -aG change-vt Octopus sudo usermod -aG user-switch Octopus sudo usermod -aG x11vnc-owner Octopus sudo usermod -aG change-owner Octopus sudo usermod -aG find-files Octopus sudo usermod -aG LimitedAdmins Octopus sudo usermod -aG netstat-watcher Octopus 修改sudoers文件。 nano /etc/sudoers # 将内容加到ALL=(ALL:ALL) ALL下面 # 添加前最好查询下每个命令的位置，例如 whereis chvt,将命令的地址修改为对应环境的地址 ########## # Allow members of group sudo to execute any command %sudo ALL=(ALL:ALL) ALL ########## %user-creators ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/sbin/useradd %change-vt ALL=(ALL) NOPASSWD: /bin/chvt %user-switch ALL=(ALL) NOPASSWD: /bin/su %x11vnc-owner ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/x11vnc %change-owner ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/chown %find-files ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/find %LimitedAdmins ALL=(ALL) NOPASSWD: /bin/systemctl %netstat-watcher ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/netstat 如果之前服务器上配置了supervisor，需要停止。 systemctl stop supervisor systemctl disable supervisor 只允许特定用户Octopus使用su命令。 sudo groupadd su-users sudo groupadd su sudo usermod -aG su-users Octopus sudo dpkg-statoverride --update --add root su 4750 /bin/su sudo chgrp su-users /bin/su 父主题：在线仿真配置

自动驾驶云服务 OCTOPUS 在线仿真配置

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