自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Vehicle

时间：2024-05-11 16:52:39

Vehicle

对于车辆自身基本数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表1 vehicle消息格式规范
格式名称	说明
VehicleInfo	车辆信息

消息格式中部分参数为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 0.1
************************************/
syntax = "proto3"。

package Octopusdata。

message VehicleFrame {
	uint64 stamp_secs = 1。                    #必选。时间戳，单位：秒
	uint64 stamp_nsecs = 2。                   #必选。时间戳，单位：纳秒
	uint32 autonomy_status = 3。               #非必选。自动驾驶状态
	sint32 gear_value = 4。                    #必选。只应从枚举常量中赋值
	float vehicle_speed = 5。                  #必选。行驶速度，如果齿轮是倒挡，值为负。
	float steering_angle = 6。                 #必选。转向，以角度表示。顺时针或向右为正，0为垂直或直角。
	float yaw_rate = 7。                      #Unit: deg/s
	float interior_temperature = 8。          #Unit: Celsius
	float outside_temperature = 9。           #Unit: Celsius
	float brake = 10。                        #必选。刹车制动按压百分比 （0代表不按，1代表完全按下）。
        uint64 timestamp = 11。                     #必选。时间戳。              
	int32 turn_left_light=12。                  #必选。左转灯。
	int32 turn_right_light=13。                 #必选。右转灯。
	float longitude_acc=14。                    #必选。纵向加速度。
	float lateral_acc=15。                      #必选。横向加速度。
       
}

message VehicleInfo {
    repeated VehicleFrame vehicle_info = 1。
}

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