自动驾驶云服务 OCTOPUS-merge匝道合流

时间：2024-05-13 17:28:05

自动驾驶云服务 OCTOPUS 领域模型设计

merge匝道合流

用途：创建merge高速匝道合流的静态场景（地图）

参数：参数如下表.

表1 merge参数
Parameter	Type	Mandatory	Description
lane_width	length	yes	每个车道宽度.
left_lane_num	int	yes	左侧车道数量.
right_lane_num	int	yes	右侧车道数量.
ramp_lane_num	int	yes	匝道车道数量.
main_speed	speed	yes	主路的限速值.
ramp_speed	speed	yes	匝道的限速值.
radius_of_curvature	length	yes	匝道的曲率半径.
ramp_length	length	yes	匝道的长度.
road_aids_type	road_aids_type	yes	道路辅助设施类型，匝道合流时匝道和主路的连接方式，目前共有三种：DType-1（直接式1）、DType-2（直接式2）和PType（平行式）.

参数取值范围：

lane_width: length = [3m..4m]
left_lane_num: int = [0, 1, 2, 3, 4]
right_lane_num: int = [1, 2, 3, 4]
ramp_lane_num: int = [1, 2]
main_speed: speed = [80kph..120kph]
ramp_speed: speed = [40kph..60kph]
radius_of_curvature: length = [150m..1000m]
ramp_length: length = [200m..500m]
road_aids_type: road_aids_type = ["DType-1", "DType-2", "PType"]

keep创建

my_road_aids_type: road_aids_type = "DType-1"
my_merge: merge with:
    keep(it.lane_width == 3m)
    keep(it.left_lane_num == 0)
    keep(it.right_lane_num == 3)
    keep(it.ramp_lane_num == 1)
    keep(it.main_speed == 120kph)
    keep(it.ramp_speed == 60kph)
    keep(it.radius_of_curvature == 200m)
    keep(it.ramp_length == 250m)
    keep(it.road_aids_type == my_road_aids_type)

create创建

my_road_aids_type: road_aids_type = "DType-1"
my_merge: merge = scenery.create_merge(lane_width: 3m, left_lane_num: 0, right_lane_num: 3, main_speed: 120kph, ramp_speed: 60kph, radius_of_curvature: 200m, ramp_length: 250m, road_aids_type: my_road_aids_type)

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