自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Control

时间：2024-04-10 17:33:36

Control

对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表6 control消息格式规范
格式名称	说明
ControlCommand	控制命令

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 1.0
************************************/
syntax = "proto3"。
package Octopusdata。
message CommandFrame {
    uint64 stamp_secs = 1。
    uint64 stamp_nsecs = 2。
    uint64 timestamp = 3。                        #必选，时间戳
    float acceleration=4。                        #必选，加速度值
    float front_wheel_angle=5。                   #必选，方向盘转角
    int32 gear=6。
}
message ControlCommand {
     repeated CommandFrame command_frame = 1。
}

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