自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Planning_trajectory

时间：2024-04-10 17:33:36

Planning_trajectory

对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表8 planning_trajectory消息格式规范
格式名称	说明
PlanTrajectory	规划路径

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 1.0
************************************/
syntax = "proto3"。
package Octopusdata。
message TrajectoryPoint {
    float x = 1。   #必选，轨迹点x坐标
    float y = 2。   #必选，轨迹点y坐标
    float z = 3。   #必选，轨迹点z坐标
    float theta = 4。
    float kappa = 5。
    int32 lane_id=6。
    float v=7。   #必选，速度
    float a=8。   #必选，加速度
    float relative_time=9。  #必选，相对时间
}
message Trajectory {
    uint64 stamp_secs = 1。
    uint64 stamp_nsecs = 2。
    uint64 timestamp = 3。    #必选，时间戳
    float total_path_length = 4。
    float total_path_time=5。
    int32 gear=6。      #非必选，档位
    int32 trajectory_type=7。
    int32 vehicle_signal=8。
    repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9。  #必选，轨迹
}
message PlanTrajectory {
     repeated Trajectory trajectory_info= 1。
}

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