自动驾驶云服务 OCTOPUS-作业输入输出规范

时间：2024-05-11 16:52:36

自动驾驶云服务 OCTOPUS Resim作业

作业输入输出规范

运行resim容器时，Octopus平台向容器中注入以下环境变量：

rosbag_path: 作为输入的rosbag存放路径，例如/tmp/data/20220620.bag
output_dir: resim作业的运行结果输出的目录，例如/tmp/output
tmp_dir: 供resim作业存放临时文件的目录，例如/tmp/workspace

用户的resim作业需要输出的文件类似如下结构：

|--- /tmp/output                       环境变量output_dir指定的输出目录
   |--- opendata_to_platform.yaml      输出描述文件，详情见下文
   |--- _SUC CES S                       作业完成后输出的标识文件，内容可为空
   |--- planning                       以下各文件夹为resim算法输出内容，按照topic分隔，命名可自定义，与opendata_to_platform.yaml内一致即可，尽量用常见字符
      |--- planning.pb                                 
   |--- perception                                      
      |--- perception.pb
   |--- prediction
      |--- prediction.pb
   |--- …

opendata_to_platform.yaml内容描述输出的文件夹内的输出内容分别对应哪种数据类型，内容示例如下:

folders:
 - folder: planning                    # 与实际输出的目录名一致
   sensor_type: planning_trajectory    # 路径规划类型
- folder: perception                  # 与实际输出的目录名一致
   sensor_type: object_array_vision    # 感知类型
- folder: prediction                  # 与实际输出的目录名一致
   sensor_type: predicted_objects      # 感知物预测类型

当前resim作业支持的输出类型为planning_trajectory 、object_array_vision 、predicted_objects 3种，Proto格式定义分别如下：

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