自动驾驶云服务 OCTOPUS-碰撞（Collision）检测

时间：2024-05-13 17:28:16

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碰撞（Collision）检测

碰撞检测的目的是判断主车是否与其它交通参与物发生碰撞。

在进行碰撞检测时，根据与主车碰撞的物体类型的不同对碰撞类型进行细分。

具体分为：

在每个类型的碰撞检测上，会同时进行两种检测。分别为：

其中是否碰撞检测判断该种碰撞是否发生，在碰撞发生的基础上，进一步地判断主车是否有提前响应的动作。

当主车有提前减速或者转向避让，但只是没能及时刹住，本设计认为这种情况比完全没有采取任何措施避免碰撞的表现要好。

是否响应的判断是基于碰撞发生时，主车是否制动减速或者转向，发生了制动减速的标准是减速度大于点击放大，发生了转向的标准是横摆角速度大于，则主车进行了避免碰撞的响应措施。

另外，对于车车碰撞，本设计根据碰撞方位进行了细分。

当主车和发生碰撞的副车的夹角在点击放大或者内，并且主车位于副车后方，则认为发生追尾碰撞。

当主车和发生碰撞的副车的夹角在点击放大或者内，并且副车位于主车后方，则认为发生被追尾碰撞。

当主车与副车的碰撞夹角在点击放大内时，则认为发生正面对碰。

当主车与副车的碰撞夹角在点击放大或者内时，则认为发生垂直角度碰撞。

当主车与副车的碰撞角度在点击放大或或或内时，则认为发生斜角侧碰。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。

该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。

父主题： 内置评测指标说明

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