华为云用户手册

组合应用 ROMA Connect可通过组合应用进行应用的复合集成，通过开放的API和事件通道进行应用的多次组装，形成新的组合应用，实现业务快速复制创新，形成千人千面的集成体验。内置海量连接器，提供各种数据库、API、消息、SaaS应用等的连接器封装。同时提供自定义连接器框架，可快速按需扩展定制；提供丰富的预置组合应用集成模板和生态连接器，联合各行各业的伙伴积累行业资产，开箱即用。 表5 组合应用功能 功能 简介 组合应用 在画布页面对各种触发器、连接器、处理器进行编排和配置，组合成新的组合应用。 智能助手 智能助手通过NLP (Natural Language Processing) 机器学习，理解用户输入的集成业务需求，匹配系统支持的触发器、连接器和数据处理器，生成组合应用。可以对生成的组合应用进一步配置和编排，最后构建，部署上线。 组合应用模板 提供丰富的预置组合应用集成模板，帮助用户快速便捷的创建组合应用。 引用变量 用户在编辑设计组合应用时，可以通过变量的方式快速引用流任务中的输入输出信息和配置信息，帮助用户便捷高效的设计组合应用。 在线调试 创建组合应用和工作流并配置完成后，可对工作流进行在线调试，实时查看各个节点的运行信息，便于后续对工作流进行调整以满足业务需求。 监控统计 提供组合应用运行记录、系统日志、运行监控等监控信息统计。

LINK 设备集成（LINK）是ROMA Connect的设备集成组件。设备集成使用MQTT标准协议连接设备，帮助企业快速、简单地实现设备云端管理。 例如工业场景中，设备的信息和生产过程中的参数比较分散。生产线出现故障时，如果靠人工采集每一台设备的信息与参数，定位问题的过程缓慢。设备集成能够连接设备和IT系统、大数据平台，将设备的运行状态等信息上传到IT系统或大数据平台，实现所有设备的信息可视化，一旦生产线出现故障，企业能够快速定位问题。通过配置LINK的规则引擎，把设备参数的极限值输入到设备引擎里面，如果设备的实时参数一直在向极限值接近，就发出告警信息，提醒用户停止设备，对设备进行维护和保养。 表4 LINK功能 功能 简介 发布和订阅消息 LINK支持标准的MQTT协议，企业可以使用开源的标准MQTT设备端SDK将设备轻松接入云端，进行消息的发布和订阅。 实现设备与后端各应用的消息互通 用户可以在控制台配置规则引擎实现设备与其他设备、后端、其他云服务的消息互通。 LINK支持规则引擎转发数据到消息集成MQS。第三方服务通过MQS服务获取数据，实现设备与第三方服务的异步消息通信。 支持海量设备低延时接入 LINK支持Broker水平扩展，支持百万设备长连接。 支持设备与应用之间的双向同步 LINK支持物模型定义，模型与设备影子绑定。用户可以基于设备影子实现设备与应用之间配置数据、状态数据的双向同步。 一方面，用户可以通过API将配置参数设置到设备影子里，设备在线或上线时，都可以从设备影子获取配置参数。另一方面，设备可以将最新状态上报到设备影子。用户查询设备状态时，只需查询设备影子，而不必与设备进行直接网络通信。 保证信息传输的安全 LINK提供设备、应用授权认证及Topic的双向绑定授权，保障设备安全与唯一性，提供TLS标准的数据传输通道保障消息传输通道的安全。

MQS 消息集成（Message Queue Service，简称MQS）是ROMA Connect的消息集成组件。MQS支持Kafka协议，使用统一的消息接入机制，为企业提供跨网络访问的安全、标准化消息通道。 例如企业与合作伙伴使用的消息系统不一样，消息系统对接成本较高，而且难以保证对接之后消息传输的可靠性和安全性。企业之间可以协定使用Kafka通信协议，那么MQS可以作为消息中转站，提供安全、可靠的消息传输通道。企业创建多个topic，设置每个合作伙伴订阅topic的权限，然后将消息发布到多个topic中。合作伙伴通过订阅topic，获取topic内的消息。 表3 MQS功能 功能 简介 原生Kafka基础功能 MQS除了支持客户端连接后管理Topic和发布订阅消息，还支持在ROMA Connect控制台可视化操作，包括Topic创建和管理、用户管理与权限设置、消息查询等功能。 监控报警 MQS从实例、节点、Topic、消费组等多个维度，设立了不同监控指标，数据上报 云监控服务 ，企业可以在 云监控 服务的管理控制台查看相关监控数据。MQS支持企业配置告警规则，轻松实现监控数据概览与异常告警。 消息查看 MQS提供了可视化的消息查询功能，可在界面查看Topic中存储的消息数据，可以更直观方便的查看消息正文。

计费模式 新版ROMA Connect提供按需和套餐包两种计费模式供您灵活选择。 按需计费：根据购买的RCU数量，按实际使用时长计费。以小时为单位进行结算，不足一小时按照实际使用时间进行计算。 套餐包计费：根据购买的套餐包规格提供对应的RCU时额度，使用过程中优先抵扣套餐包中的RCU时额度，超过额度的使用量按需计费。套餐包按月购买，当月生效的套餐包额度仅当月有效，额度余量过期失效，不可结转到下月使用。 例如购买了1000RCU时/月规格的套餐包，开通5RCU的实例，则当月内该实例可以使用200小时，200小时后按需计费。如果有多个实例，则多个实例合并计算RCU数量。

FDI 快速数据集成FDI（Fast Data Integration，简称FDI）是ROMA Connect的数据集成组件。FDI支持多种数据源（文本、消息、API、关系型数据和非关系型数据等）之间的灵活、快速、无侵入式的数据集成，可以实现跨机房、跨数据中心、跨云的数据集成方案，并能自助实施、运维、监控集成数据。 例如集团企业场景中，企业与合作伙伴使用的数据源不一样，难以形成企业之间有效的信息传输。FDI提供了多种数据源之间转换的方式，支持MySQL、Kafka、API等主流格式之间的转换。 表1 FDI功能 功能 简介 数据集成任务的生命周期管理 FDI支持修改数据集成任务的信息、查看数据集成任务的运行报告、查看数据集成任务的运行日志、查看数据集成任务状态，完成数据集成任务的生命周期管理功能。 灵活的数据读写 支持 MySQL、文本文件、消息、API等多种数据的分片读取和写入。 如果服务意外中断 ，修复服务之后FDI支持自动修复任务。 支持任务调度、任务监控、任务中断续读。 可靠的数据传输通道 FDI可以持续监测数据通道中的数据，支持100个以上的线程并发执行。FDI实时监测消息队列把数据实时写入目标队列。 任务调度 FDI提供全面、灵活、高可用的任务调度服务，支持通过API或以消息方式进行数据集成。按照时间、数据数量等任务触发规则来调度任务。根据任务配置，为插件分配任务，并监控和记录任务的执行状态。 企业根据不同的业务需求，可以选择不同的数据集成方式： 实时增量集成适用于需要实时监控数据变化的业务场景，例如收集生产线上设备的实时参数。 实时全量集成适用于需要实时监控所有历史数据的业务场景，例如统计供应商合作伙伴的出货量。 定时增量集成适用于监控一段时间内数据变化的业务场景，例如企业采用新的生产策略后，验证生产效率是否达到预期效果。 定时全量集成适用于监控一段时间内所有历史数据的业务场景，例如统计上下班高峰期内出入园区的车辆数目。 监控告警 对创建的数据集成任务的运行情况进行监控，并对异常的任务进行处理，保证业务正常运行。

APIC 服务集成APIC（API Connect，简称APIC）是ROMA Connect的API集成组件。APIC将数据和后端服务以API形式开放，简化分享数据或提供服务的过程，降低企业之间对接的成本。APIC提供不同语言的SDK和示例代码，简化企业以API形式开放后端服务的过程。 例如集团与各地区子公司的IT系统集成，直接访问对方各类数据库方式过于复杂，且容易发生信息泄露风险，如果以API方式互相开放访问，同时加强API调用安全防护，就能实现跨网络跨地域协同办公。 表2 APIC功能 功能 简介 API生命周期管理 APIC提供包括API的创建、发布、下线和删除的完整生命周期管理功能。 便捷调试工具 APIC提供页面调试工具，简化API开发，降低API的维护成本。 版本管理 一个API可以发布不同的版本到不同的环境，以满足业务版本升级等需求。 流量控制 用于管控API的请求频率、用户的请求频率和应用的请求频率。 流量控制的时间单位可以是秒、分钟、小时或天。允许设置特殊的应用，不受到流量控制策略的影响。 监控统计 提供实时、可视化的API监控，包括：API请求次数、API调用错误信息。 环境变量 当API发布到不同环境时，一般通过在API调用的请求头增加指定的头部参数及特殊取值区分不同的环境。发布过程中变量标识会根据环境的变量值进行替换，保证API本身定义不变。 自定义后端 包括自定义Data API与自定义Function API。 自定义Data API指企业将数据库作为API后端服务接入APIC，将数据服务能力转换为REST接口的能力。 自定义Function API，类似简化版的函数服务，在APIC后端编写自定义脚本或函数，作为API后端服务，供前端统一调用。

到期与欠费 按需购买的实例是按小时扣费，当余额不足，无法对上一个小时的费用进行扣费时，就会导致欠费，欠费后云服务平台会提供一定的保留期。如果保留期内续费，可继续正常使用ROMA Connect；如果保留期内没有续费，ROMA Connect将在保留期结束后终止服务，并释放相关实例资源。保留期的具体时长和处理规则请参见资源停止服务或逾期释放说明。 ROMA Connect服务在欠费后将无法使用，建议您尽快续费。

集团应用与数据集成 集团企业完成子公司与集团总部之间、集团与外部合作伙伴之间的集成面临这些瓶颈： 地域差异 集团总部和集团子公司、合作伙伴所处的地域不同，时区不同，降低了数据的时效性和可靠性。 云服务差异 集团总部和集团子公司、合作伙伴使用的云服务不一样，调用不同的云服务存在困难。 网络差异 集团总部和集团子公司、合作伙伴使用的网络不一样，公网、专网、VPN之间的对接难度很高。 ROMA Connect助力集团企业完成子公司与集团总部之间、集团与外部合作伙伴之间集成，如图1所示，ROMA Connect提供的场景方案包括： 跨域集成：集团总部、集团子公司、合作伙伴分布在不同的地域，将各自的设备信息、数据、消息传输到ROMA Connect， 由ROMA Connect执行设备信息可视化、监控告警、数据转换、消息传输等操作，打通地域限制，实现区域业务集成自治，集团信息共享，保障业务集成可靠性。 跨云集成：服务集成APIC将SaaS应用和其他第三方云应用转换成API接口，企业通过调用这些API接口，整合不同的云应用，确保云上的业务间无缝对接。 跨网集成：基于ROMA Connect实现与合作伙伴业务系统跨网安全对接。企业将合作伙伴所需数据和信息上传到ROMA Connect，根据合作伙伴的要求转换数据格式，集成数据。企业完成数据和消息的集成之后，合作伙伴可以访问ROMA Connect获取相关信息。 图1 集团应用与数据集成 通过ROMA Connect完成集团应用与数据集成会给企业带来这些优势： 构建统一管理多个云服务和云应用的平台，简化管理流程，帮助企业实现数字化转型。 实现集团总部、集团分公司、合作伙伴之间的信息共享。 支撑大规模集成业务，分布式部署，可自动扩展，低延时，保障业务性能与高可靠性。 父主题： 应用场景

副本 为了提高消息的可靠性，Kafka的每个分区会有多个副本，对消息进行冗余备份。分区在每个副本存储一份全量数据，副本之间的消息数据保持同步。分区挑选一个副本作为Leader，该分区所有消息的生产与消费都在Leader上完成，消息从Leader副本复制到其他副本（Follower）。 Kafka的主题是一个逻辑概念，分区与副本属于物理概念。下图通过消息的生产与消费流向，解释了Kafka的分区、副本与主题间的关系。 图1 Kafka消息流

责任共担 华为云秉承“将公司对网络和业务安全性保障的责任置于公司的商业利益之上”。针对层出不穷的 云安全 挑战和无孔不入的云安全威胁与攻击，华为云在遵从法律法规业界标准的基础上，以安全生态圈为护城河，依托华为独有的软硬件优势，构建面向不同区域和行业的完善云服务安全保障体系。 安全性是华为云与您的共同责任，如图1所示。 华为云：负责云服务自身的安全，提供安全的云。华为云的安全责任在于保障其所提供的 IaaS、PaaS 和 SaaS 类云服务自身的安全，涵盖华为云数据中心的物理环境设施和运行其上的基础服务、平台服务、应用服务等。这不仅包括华为云基础设施和各项云服务技术的安全功能和性能本身，也包括运维运营安全，以及更广义的安全合规遵从。 租户：负责云服务内部的安全，安全地使用云。 华为云租户的安全责任在于对使用的 IaaS、PaaS 和 SaaS 类云服务内部的安全以及对租户定制配置进行安全有效的管理，包括但不限于虚拟网络、 虚拟主机 和访客虚拟机的操作系统，虚拟防火墙、API 网关和高级安全服务，各项云服务，租户数据，以及身份账号和密钥管理等方面的安全配置。 《华为云安全白皮书》详细介绍华为云安全性的构建思路与措施，包括云安全战略、责任共担模型、合规与隐私、安全组织与人员、基础设施安全、租户服务与租户安全、工程安全、运维运营安全、生态安全。 图1 华为云安全责任共担模型 父主题： 安全

审计 云审计 服务（Cloud Trace Service， CTS ），是华为云安全解决方案中专业的日志审计服务，提供对各种云资源操作记录的收集、存储和查询功能，可用于支撑安全分析、合规审计、资源跟踪和问题定位等常见应用场景。 用户开通云审计服务并创建和配置追踪器后，CTS可记录SFS Turbo的管理事件和数据事件用于审计。 CTS的详细介绍和开通配置方法，请参见CTS快速入门。 CTS支持追踪的SFS Turbo管理事件和数据事件列表，请参见审计。 父主题： 安全

功能描述 规格丰富 支持标准型、性能型等，满足不同应用场景性能诉求。 弹性扩展 容量按需扩容，性能线性增长。 安全可靠 三副本冗余：存储数据持久度高达99.9999999%。 数据加密 ：存储池支持数据加密，保护数据安全。 VPC隔离：安全可靠，租户间100%隔离。 物理独享：存储池物理隔离，资源独享。 备份恢复 专属文件存储服务支持CBR备份，基于备份可以恢复文件存储系统。 监控文件系统 对接云监控，支持带宽、IOPS、容量等多种监控指标。 审计文件系统 支持通过云审计服务对资源的操作进行记录，以便用户可以查询、审计和回溯。

性能规格 表1 性能规格 实例名称 依赖底层资源 性能规格 SFS Turbo标准型专属 DCC：C7/C7n/C6/C6s/C7/C6/C6s/C7t/C7n/C6nl实例 DSS：高IO资源池 带宽=min{1GB/s，DSS存储池可用带宽} IOPS=min{15k, DSS存储池可用IOPS} SFS Turbo性能型专属 DCC：C7/C7n/C6/C6s/C7/C6/C6s/C7t/C7n/C6nl实例 DSS：超高IO资源池 带宽=min{2GB/s，DSS存储池可用带宽} IOPS=min{20k，DSS存储池可用IOPS} 存储池可用带宽和IOPS，与存储容量成正比例关系。在购买专属弹性文件服务，规划DSS专属存储资源时，需要为专属弹性文件服务预留对应的容量和性能，避免出现容量或性能不足，影响专属文件存储服务。 在“性能规格”中，带宽值和IOPS值为“{}”中的最小值。

服务的访问控制 SFS Turbo对接了 IAM 服务，支持给企业中的员工设置不同的访问权限功能，以达到不同员工之间的权限隔离，用户可以通过IAM服务进行精细化的资源管控。详情请参见SFS Turbo的权限策略。 SFS Turbo支持通过IAM权限进行访问控制。 表1 SFS Turbo访问控制 访问控制方式 简要说明 详细介绍 权限控制 IAM权限 IAM权限是作用于云资源的，IAM权限定义了允许和拒绝的访问操作，以此实现云资源权限访问控制。管理员创建IAM用户后，需要将用户加入到一个用户组中，IAM可以对这个组授予SFS Turbo所需的权限，组内用户自动继承用户组的所有权限。 权限管理 父主题： 身份认证与访问控制

什么是区域、可用区？ 区域和可用区用来描述数据中心的位置，您可以在特定的区域、可用区创建资源。 区域（Region）：从地理位置和网络时延维度划分，同一个Region内共享弹性计算、块存储、对象存储、VPC网络、弹性公网IP、镜像等公共服务。Region分为通用Region和专属Region，通用Region指面向公共租户提供通用云服务的Region；专属Region指只承载同一类业务或只面向特定租户提供业务服务的专用Region。 可用区（AZ，Availability Zone）：一个AZ是一个或多个物理数据中心的集合，有独立的风火水电，AZ内逻辑上再将计算、网络、存储等资源划分成多个集群。一个Region中的多个AZ间通过高速光纤相连，以满足用户跨AZ构建高可用性系统的需求。 图1阐明了区域和可用区之间的关系。 图1 区域和可用区 目前，华为云已在全球多个地域开放云服务，您可以根据需求选择适合自己的区域和可用区。更多信息请参见华为云全球站点。

计费项 默认为按需计费模式。即按您购买时选择的存储容量和时长收费，而不是以实际的使用量收费。以小时为单位，按每小时整点结算。结算时，时长不足1小时的，按1小时计费。计费模型如表1所示。 表1 计费模型 计费项 计费因子 标准型、标准型-增强版（停售）、性能型、性能型-增强版（停售）、20MB/s/TiB、40MB/s/TiB、125MB/s/TiB、250MB/s/TiB、500MB/s/TiB、1000MB/s/TiB 存储空间 HPC缓存型（停售） 存储空间 吞吐带宽

如何选择区域？ 选择区域时，您需要考虑以下几个因素： 地理位置 一般情况下，建议就近选择靠近您或者您的目标用户的区域，这样可以减少网络时延，提高访问速度。 在除中国大陆以外的亚太地区有业务的用户，可以选择“中国-香港”、“亚太-曼谷”或“亚太-新加坡”区域。 在非洲地区有业务的用户，可以选择“非洲-约翰内斯堡”区域。 在拉丁美洲地区有业务的用户，可以选择“拉美-圣地亚哥”区域。 “拉美-圣地亚哥”区域位于智利。 资源的价格 不同区域的资源价格可能有差异，请参见华为云服务价格详情。

Octopus开发基本流程？ Octopus是一站式自动驾驶开发平台，从数据收集上云，到自动化处理数据，自动或手动标注数据，创建并增量更新数据集，并将数据集用于模型训练，以及基于特定场景的在线仿真，用户都可以在Octopus平台上完成。 图1 Octopus开发流程 采集数据 指的是数据采集车辆各传感器的原始数据，是使用Octopus平台前的准备工作。当前支持使用Rosbag数据格式收集采集数据。 上传数据 原始数据采集完毕后，在平台上创建数据收集任务，通过多种方式上传数据文件至Octopus平台。 数据处理 通过用户自定义算子对Rosbag数据包进行处理，最终将原始数据结构化，解析出各种不同传感器详细数据，如摄像头录制的图像数据、雷达的点云数据、车辆行驶轨迹等。生成的图片可以直接用于标注。 标注数据 对于图片和点云数据，可以通过自动或人工的方式，标注图像中特定物体。标注后的图片和点云图片可用于模型训练，高质量的标注数据有利于模型精准度提升，并持续迭代。 增量数据集 将标注后的数据根据数据类型、标注、标签等，建立不同种类的数据集，同时支持数据集增量更新，可针对性用于不同算法和模型的训练。 模型训练 基于平台上创建好的数据集，可对自定义算法或内置算法进行训练，并对生成的模型进行评估，也可进一步用于预标注。 模型评估 在建模过程中，由于偏差过大导致的模型欠拟合以及方差过大导致的过拟合的存在，因此需要一套评价体系，来评估模型的泛化能力。 在线仿真 仿真即通过软件模拟车辆行驶的路况和场景，不需要真实的环境和硬件，极大节省训练和测试的成本和时间。Octopus仿真服务预置了智能驾驶、主动安全、危险场景等六大场景实例，覆盖大部分驾驶路况，用户可直接在线使用，持续迭代提升自动驾驶安全性。 父主题： 关于Octopus

Routing_path 对于全局规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表9 routing_path消息格式规范 格式名称 说明 RoutingFrames 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。message Point{ float x = 1。 float y = 2。 float z = 3。}message Path{ uint64 id = 1。 repeated Point path_point = 2。}message RoutingPath{ uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。 uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Path routing_path_info = 4。}message RoutingFrames{ repeated RoutingPath routing_frame = 4。}

Control 对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表6 control消息格式规范 格式名称 说明 ControlCommand 控制命令 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message CommandFrame { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float acceleration=4。 #必选，加速度值 float front_wheel_angle=5。 #必选，方向盘转角 int32 gear=6。}message ControlCommand { repeated CommandFrame command_frame = 1。}

Predicted_objects 对于预测路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表7 predicted_objects消息格式规范 格式名称 说明 PredictionObstacles 预测障碍物 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message PathPoint { float x = 1。 #必选，预测轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，预测轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，预测轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id= 6。 float v=7。 float a=8。 float relative_time=9。}message PredictionTrajectory { repeated PathPoint path_point = 1。 #必选，预测轨迹多个点}message Obstacle { uint64 obstacle_timestamp = 1。 int32 id=2。 #必选，预测目标的id float x = 3。 #非必选，预测目标的x坐标 float y = 4。 #非必选，预测目标的y坐标 float z = 5。 #非必选，预测目标的z坐标 repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6。 #必选，预测目标的多条轨迹}message PerceptionObstacle { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，预测目标的时间戳 repeated Obstacle obstacle_info= 4。 #必选，多个目标的预测信息}message PredictionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4。 #必选，多条帧数据}

Planning_trajectory 对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表8 planning_trajectory消息格式规范 格式名称 说明 PlanTrajectory 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message TrajectoryPoint { float x = 1。 #必选，轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id=6。 float v=7。 #必选，速度 float a=8。 #必选，加速度 float relative_time=9。 #必选，相对时间}message Trajectory { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float total_path_length = 4。 float total_path_time=5。 int32 gear=6。 #非必选，档位 int32 trajectory_type=7。 int32 vehicle_signal=8。 repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9。 #必选，轨迹}message PlanTrajectory { repeated Trajectory trajectory_info= 1。}

Traffic_light_info 对于交通灯数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表10 traffic_light_info消息格式规范 格式名称 说明 TrafficLightInfo 交通灯 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message Light {uint64 id = 1。uint64 color = 2。uint64 state = 3。uint64 type = 4。 float location_x = 5。 float location_y = 6。 float location_z = 7。}message Lights { uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Light lights = 4。}message TrafficLightInfo { repeated Lights trafficlight_info = 1。}

Tag_record 对于标签记录数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表5 tag_record消息格式规范 格式名称 说明 ScenarioSegments 场景片段 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message ScenarioSegment { uint32 scenario_id = 1。 #必选。场景id string source = 2。 #必选。片段的来源 uint64 start = 3。 #必选。片段的开始时间（时间戳） uint64 end = 4。 #必选。片段的结束时间（时间戳）}message ScenarioSegments { repeated ScenarioSegment segments = 1。}

Object_array_vision 对于目标推理数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表4 object_array_vision消息格式规范 格式名称 说明 TrackedObject 感知目标 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message Object {uint64 id = 1。 #必选。目标推理数据object数组idstring label = 2。 #必选。标记物体类型float pose_position_x = 3。 #必选。目标物x轴坐标 float pose_position_y = 4。 #必选。目标物y轴坐标 float pose_position_z = 5。 #必选。目标物z轴坐标float pose_orientation_x = 6。 #必选。目标物四元数x值 float pose_orientation_y = 7。 #必选。目标物四元数y值 float pose_orientation_z = 8。 #必选。目标物四元数z值float pose_orientation_w = 9。 #必选。目标物四元数w值float pose_orientation_yaw = 10。 #必选。朝向角，单位：radfloat dimensions_x = 11。 #必选。目标物x方向尺寸（长）float dimensions_y = 12。 #必选。目标物y方向尺寸（宽）float dimensions_z = 13。 #必选。目标物z方向尺寸（高）float speed_vector_linear_x = 14。 #必选。目标物x方向速度 float speed_vector_linear_y = 15。 #必选。目标物y方向速度 float speed_vector_linear_z = 16。 #必选。目标物z方向速度 float relative_position_x = 17。 #必选。目标物相对于主车x方向位置 float relative_position_y = 18。 #必选。目标物相对于主车y方向位置 float relative_position_z = 19。 #必选。目标物相对于主车z方向位置}message TrackedObjectFrame {uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒repeated Object objects = 4。 #必选。object数组}message TrackedObject { repeated TrackedObjectFrame tracked_object = 1。}

与数据包同名的yaml配置文件说明 数据包中必须含有与数据包同名的yaml配置文件主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下： # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明project: '项目名称'module: '感知'cardrive: collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00 #数据包采集日期，精确到小时即可 station: '腾飞' #选填 数据采集地点名称，站点名称 car: vehicle_name: 'test' #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆 route: 'shuttlebus_30km' #选填 车辆行驶路线 speed：10km/h #选填 车速 mode: 'auto' #选填 路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集 tags: ['主车直行','主车倒车'] #选填 标签，标签个数不超过50个 例：沙尘天，正向设计，驾驶模式 description: '强风沙天,车辆空载在排土区自动驾驶到接土区前等待长坡道' #选填 车载情况 segments: #选填 数据包场景片段 - tags: ['晴天','直行'] time: 2021-08-27T11:43:07~2021-08-27T11:43:47data_type: Rosbag #必填 数据类型 map_id: MAP1134 #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。preprocessor: #转OpenData算子信息 id: 10105 # 算子id resource_spec: 4Core_8GiB # 资源规格

Gnss 对于卫星导航系统数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表2 gnss消息格式规范 格式名称 说明 GnssPoints gps点 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message GnssPoint {uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒 float latitude = 3。 #必选。纬度 float longitude = 4。 #必选。经度 float elevation = 5。 #必选。海拔高度，单位：米 uint64 timestamp = 6。 #必选。时间戳}message GnssPoints { repeated GnssPoint gnss_points = 1。}

Ego_tf 对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表3 ego_tf消息格式规范 格式名称 说明 LocalizationInfo 主车信息 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message LocalizationInfoFrame {uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳。uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒float pose_position_x = 4。 #必选。自车x轴坐标 float pose_position_y = 5。 #必选。自车y轴坐标 float pose_position_z = 6。 #必选。自车z轴坐标float pose_orientation_x = 7。 #必选。自车四元数x值 float pose_orientation_y = 8。 #必选。自车四元数y值 float pose_orientation_z = 9。 #必选。自车四元数z值float pose_orientation_w = 10。 #必选。自车四元数w值float pose_orientation_yaw=11。 #必选。朝向角，单位：radfloat velocity_linear=12。 #必选。速度，单位：m/sfloat velocity_angular=13。 #必选。角速度，单位：rad/sfloat acceleration_linear=14。 #必选。加速度，单位：m^2/sfloat acceleration_angular=15。 #必选。角加速度，单位：rad^2/s}message LocalizationInfo { repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1。}

查看OBS桶与Octopus是否在同一区域 查看创建的OBS桶所在区域。 登录OBS管理控制台。 进入“对象存储”界面，可在桶列表的“桶名称”列查找，或在右上方的搜索框中输入已经创建的桶名称搜索，找到您创建的OBS桶。 在“区域”列可查看创建的OBS桶的所在区域。 查看Octopus所在区域。 登录Octopus控制台，在控制台左上角可查看Octopus所在区域。 图1 Octopus控制台 比对您创建的OBS桶所在区域与Octopus所在区域是否一致。务必保证OBS桶与Octopus所在区域一致。

Vehicle 对于车辆自身基本数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表1 vehicle消息格式规范 格式名称 说明 VehicleInfo 车辆信息 消息格式中部分参数为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 0.1************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message VehicleFrame {uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒uint32 autonomy_status = 3。 #非必选。自动驾驶状态sint32 gear_value = 4。 #必选。只应从枚举常量中赋值float vehicle_speed = 5。 #必选。行驶速度，如果齿轮是倒挡，值为负。float steering_angle = 6。 #必选。转向，以角度表示。顺时针或向右为正，0为垂直或直角。float yaw_rate = 7。 #Unit: deg/sfloat interior_temperature = 8。 #Unit: Celsiusfloat outside_temperature = 9。 #Unit: Celsiusfloat brake = 10。 #必选。刹车制动按压百分比 （0代表不按，1代表完全按下）。 uint64 timestamp = 11。 #必选。时间戳。 int32 turn_left_light=12。 #必选。左转灯。int32 turn_right_light=13。 #必选。右转灯。float longitude_acc=14。 #必选。纵向加速度。float lateral_acc=15。 #必选。横向加速度。 }message VehicleInfo { repeated VehicleFrame vehicle_info = 1。}